角度位移传感器安装在机械臂关节处
工业机器人和机械臂关节要精准测角度，角度位移传感器因为非接触、寿命长，在这些场合用得很多。下面讲一下怎么用、选什么型号。
工业机器人为什么要用角度传感器
测什么
机械臂关节角度。
为什么用角度传感器
- 非接触：无磨损，寿命长
- 精度高：0-360 度精度高
- 体积小：适合装在关节里
机械臂关节怎么用
测什么
每个关节转了多少度。
怎么装
角度传感器装在关节轴上，跟着关节转。
关节转多少度，传感器测多少度。
选什么型号
量程
大部分关节 0-360 度，选 0-360 度量程。
有的关节只转 0-90 度，选 0-90 度量程。
输出
机器人一般接控制器，用 CANopen 或 EtherCAT 输出。
精度
机器人精度要求高，选 0.1 度精度。
工业机器人的特殊要求
体积小
关节里空间有限，传感器要小。
精度高
机器人要精准定位，角度精度要高。
响应快
机器人动作快，传感器响应要快。
常见问题
角度不准
传感器装偏了，角度不对。重新调零。
用几年就坏了
关节里油污进了传感器。选 IP65 的。
响应慢
选响应快的型号。
总结
角度位移传感器在工业机器人应用：
- 机械臂关节测角度
- 选 0-360 度，输出 CANopen/EtherCAT
- 体积小、精度高、响应快
- 防护 IP65
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