拉绳位移传感器安装在 AGV 举升机构上
AGV 和自动化立体仓库堆垛机都要精准测位置，拉绳位移传感器因为安装方便、大行程便宜，在这两个场合用得很多。下面讲一下怎么用、选什么型号。
AGV 为什么要用拉绳传感器
测什么
AGV 要测升降平台高度、货叉伸缩距离。
为什么用拉绳式
- 大行程：AGV 升降平台行程一般 1-3 米
- 安装方便：不用很长的杆
- 成本低：比光栅尺便宜
AGV 怎么装
升降平台
传感器本体装在 AGV 底盘上，拉绳向上连到升降平台。
平台升降，拉绳跟着拉，测高度。
货叉伸缩
传感器本体装在车体上，拉绳水平拉出，连到货叉。
货叉伸缩，拉绳跟着拉，测距离。
选什么型号
- 量程：根据行程选，一般 1000-3000mm
- 输出：RS485 或 CANopen（AGV 常用总线）
- 防护：IP65，AGV 车间灰尘大
- 供电：24V 直流（AGV 电池供电）
堆垛机为什么要用拉绳传感器
测什么
堆垛机要测升降高度、货叉伸缩距离。
为什么用拉绳式
- 大行程：堆垛机高度 10-20 米
- 安装方便：本体小，装在立柱旁边
- 成本低：光栅尺太贵，拉绳式划算
堆垛机怎么装
升降高度
传感器本体装在堆垛机立柱顶部，拉绳垂下来连到载货台。
载货台升降，拉绳跟着拉，测高度。
货叉伸缩
传感器本体装在载货台上，拉绳水平拉出，连到货叉。
货叉伸缩，拉绳跟着拉，测距离。
选什么型号
- 量程：根据堆垛机高度选，10 层选 10000mm
- 输出：4-20mA 或 RS485
- 防护：IP65
- 精度：0.1% FS 就够了
AGV 和堆垛机的特殊要求
安全可靠
仓储设备是自动化的，传感器坏了不能出事故。
长寿命
仓库 24 小时运行，传感器要长寿命。
抗振动
AGV 运行振动大，堆垛机运行也振动。
常见问题
高度不准
拉绳没垂直，斜了。重新调垂直。
用几年就坏了
灰尘进传感器了。换 IP65 的，加防尘罩。
冬天冻住了
北方冬天零下几十度，选低温型。
总结
拉绳位移传感器在 AGV 和堆垛机应用：
- AGV 测升降平台和货叉伸缩
- 堆垛机测升降高度和货叉伸缩
- 选大行程（1-10 米），输出 RS485/CANopen
- 防护 IP65，防尘抗振动
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